项目概况

无人机自主感知定位终端 招标项目的潜在投标人应在沈阳市和平区三好街54号物产大厦2028室获取招标文件，并于2026年11月06日 09点30分（北京时间）前递交投标文件。

一、项目基本情况

项目编号：DDWK2026127

项目名称：无人机自主感知定位终端

预算金额：128.000000 万元（人民币）

最高限价（如有）：128.000000 万元（人民币）

采购需求：

货物名称	主 要 需 求	采购预算 （万元）
无人机自主感知定位终端	★1、具备室外开阔场地、楼宇间半结构化场地、室内大厅与走廊等多场景下的实时高精度自主定位与三维环境建模能力，可在 GNSS 信号遮挡、无先验地图、动态行人车辆干扰等工况下稳定输出定位与建图结果； ★2、具备自主起降、航线规划、动态避障、定点巡查等功能； ★3、支持飞行载体三轴加速度、角速度、姿态、高度等信息的高频采集，搭配视觉、激光雷达等感知模块实现前向、下视与侧向环境探测； ★4、系统内置视觉/激光惯性融合 SLAM、动态点云滤除、智能航线规划与局部避障算法，实现对作业空域内行人、车辆等障碍的稳定感知与连续跟踪，可输出目标三维包围框与相对位置； ★5、系统搭载高性能机载边缘计算单元，可在本地完成定位解算、环境感知、障碍检测，通过图数传链路将关键帧图像、点云摘要与飞行状态实时回传地面站； ★6、系统开放二次开发接口与配套开发文档，提供位置、速度等高层飞行控制接口，支持在机载平台上部署定位、建图、避障、寻迹等算法； ★7、提供配套教学实验例程，覆盖室外/室内定位建图、动态避障、自主寻迹等典型实验； ★8、提供配套高保真仿真验证环境，可用于在安全、可复现的环境中验证自主定位、环境感知与建图、自主寻迹等算法； ★9、仿真环境支持对系统主要传感器进行仿真，包括RGB相机、激光雷达、IMU、GNSS/RTK等。仿真传感器数据通过ROS接口发布，并具有统一时间戳、坐标系和外参定义； ★10、室外定位性能：支持 GNSS RTK 定位，RTK 接收机水平误差≤0.2 m + 1 ppm CEP。 ★11、室内定位性能：室内预先建图环境下定位误差≤0.3 m；室内无先验地图环境下自主定位误差≤1%×飞行距离；位姿轨迹输出及地图更新频率≥5 Hz。 ★12、地图构建性能：支持三维点云地图与占据栅格地图同步构建，环境地图构建分辨率≤0.3 m，静态场景建图绝对精度误差≤0.2 m。 ★13、仿真平台应能够完成无人机完整闭环飞行任务。在不少于3组标准航点任务中，任务成功率应≥95%。 ★14、仿真传感器性能：仿真环境至少应支持RGB图像、激光点云、IMU及位姿和速度真值输出，其中RGB图像分辨率应≥1280×720，输出频率≥10 Hz；激光点云输出频率≥10 Hz；IMU输出频率≥50 Hz；位姿及速度真值输出频率≥50 Hz。 ★15、仿真/实机接口一致性：同一套 ROS 算法节点可在仿真与实机之间通过配置文件切换数据源；仿真输出与实机传感器数据格式、坐标系约定、时间戳机制保持一致，须提供话题名称对照表。 具体要求详见“第三章 货物需求”。	128

合同履行期限：自合同签订之日起15天内完成

本项目( 不接受  )联合体投标。

二、申请人的资格要求：

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：

无

3.本项目的特定资格要求：无

三、获取招标文件

时间：2026年10月16日  至 2026年10月22日，每天上午8:30至11:30，下午13:30至17:00。（北京时间，法定节假日除外）

地点：沈阳市和平区三好街54号物产大厦2028室

方式：投标人在上述期间内，将下列报名信息发送至yczb-045@yichengzhaobiao.com：投标人单位名称、联系人、电话、所报项目名称、开具发票信息（用于开具标书款普通电子发票使用）、开户许可证或基本存款账户信息复印件盖单位公章（用于保证金退还使用），并附招标文件费用电汇截图（收款单位：依诚招标有限公司；开户银行：上海浦东发展银行股份有限公司沈阳同泽支行；账号：7105 0154 7400 10939），无需提交其他报名材料。 获取招标文件成功以同时收到投标人招标文件费用电汇凭证及合格邮件为准，即投标人未在招标文件发售期间内支付招标文件费用或未通过指定电子邮箱发送合格邮件的，均无法获取招标文件，导致不良后果由投标人自行承担。 售价：人民币500元/本，售后不退。

售价：￥500.0 元，本公告包含的招标文件售价总和

四、提交投标文件截止时间、开标时间和地点

提交投标文件截止时间：2026年11月06日 09点30分（北京时间）

开标时间：2026年11月06日 09点30分（北京时间）

地点：沈阳市和平区文化路3巷11号东北大学计算中心207房间（驾车入校须提前在“平安东北大学”公众号进行入校预约）。

五、公告期限

自本公告发布之日起5个工作日。

六、其他补充事宜

需落实的政府采购政策内容：

1.对于中小微企业（含监狱企业）的相关规定。

2.对于促进残疾人就业政府采购政策的相关规定。

质疑与投诉

投标人认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，一次性向采购代理机构或采购人提出质疑。

1、接收质疑函方式：书面纸质质疑函

2、质疑函内容、格式：应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，详见中国政府采购网。

质疑投标人对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。

七、对本次招标提出询问，请按以下方式联系。

1.采购人信息

名 称：东北大学　　　　　

地址：沈阳市和平区文化路三巷11号　　　　　　　　

联系方式：凌老师024-83689155　　　　　　

2.采购代理机构信息

名 称：依诚招标有限公司　　　　　　　　　　　　

地　址：沈阳市和平区三好街54号辽宁物产科贸大厦2028室　　　　　　　　　　　　

联系方式：张景、魏海峰、苏春颖024-31325617、18240143528　　　　　　　　　　　　

3.项目联系方式

项目联系人：张景、魏海峰、苏春颖

电　话：　　024-31325617、18240143528